(*)serwomechanizm 

Sygnał błędu

Silnik jest połączony z rozstrzygaczem zamontowanym na waście napędowej, który zapewnia informacje zwrotne o pozycji i prędkości.

Z drugiej strony, jeśli pozycja wyjściowa różni się od wymaganej, generowany jest sygnał błędu, który powoduje, że silnik obraca się w każdym kierunku,w razie potrzeby, aby przyprowadzić wał wyjściowy do odpowiedniej pozycji/W miarę zbliżania się, /sygnał błędu zmniejsza się do zera, /a silnik zatrzymuje się.

Układ serwowy Kuka

W przypadku KUKASilnik serwowy, każdy silnik osi ma własny serwo napęd zwany KSD, który jest skrótem KUKA Servo Drive.silnik osi 2 będzie wymagał większego prądu niż osi nadgarstka 4, 5 i 6, ponieważ obciążenie jest znacznie większe na tej osi.

Rozstrzygacz

Wracająca informacja jest przekazywana do robota jako sygnał danych po przejściu przez rozstrzygacz do karty konwertera cyfrowego u podstawy robota.Sześć wartości rozstrzygacza są łączone w jeden sygnał danych z powrotem do robota PC.