Jak programować roboty przemysłowe?

Jak programować roboty przemysłowe

Programowanie robotów przemysłowych obejmuje konwersję wymagań zadania na instrukcje wykonywalne przez roboty, co wymaga uwzględnienia typów robotów, wymagań zadania i standardów bezpieczeństwa. Poniżej przedstawiono podstawowe metody i kroki programowania robotów przemysłowych, podzielone według podejść technicznych i przepływów pracy operacyjnej.

I. Główne metody programowania robotów przemysłowych

1. Programowanie za pomocą pulpitu operatorskiego

• Zasada: Operator ręcznie prowadzi efektor końcowy robota (np. palnik spawalniczy, chwytak) po żądanej ścieżce za pomocą pulpitu operatorskiego. Robot rejestruje kluczowe punkty i pozycje, aby wygenerować trajektorię ruchu.
• Zastosowania: Powtarzalne zadania o stałych ścieżkach (np. spawanie, malowanie).
• Kroki:
  1. Ręcznie przenieś robota do punktu początkowego i zarejestruj jego pozycję.
  2. Stopniowo przesuwaj robota do kluczowych punktów na ścieżce, rejestrując współrzędne i pozycje.
  3. Ustaw parametry ruchu (prędkość, przyspieszenie).
  4. Zapisz program i przeprowadź próbny bieg.
• Zalety: Intuicyjny i łatwy do nauczenia, nie wymaga znajomości programowania.
• Ograniczenia: Czasochłonne w przypadku regulacji ścieżki i mniej elastyczne w dynamicznych środowiskach.

• 2. Programowanie offline (OLP)

• Zasada: Użyj oprogramowania do symulacji 3D (np. RobotStudio, Delmia) na komputerze, aby stworzyć wirtualny model stanowiska robota, zaplanować ścieżki i wygenerować programy, które następnie są przesyłane do kontrolera robota.
• Zastosowania: Planowanie złożonych ścieżek (np. obróbka dużych elementów), współpraca wielu robotów.
• Kroki:
  1. Importuj modele CAD i zbuduj wirtualne stanowisko.
  2. Zdefiniuj układy współrzędnych narzędzia i przedmiotu obrabianego.
  3. Zaplanuj ścieżki za pomocą oprogramowania do symulacji i wygeneruj program.
  4. Zweryfikuj program (wykrywanie kolizji, analiza dostępności).
  5. Prześlij program do robota i debuguj.
• Zalety: Zmniejsza przestoje i obsługuje złożone zadania.
• Ograniczenia: Zależy od dokładności modeli 3D i wymaga wsparcia oprogramowania do symulacji.

• 3. Programowanie tekstowe

• Zasada: Napisz programy za pomocą języków specyficznych dla robotów (np. KUKA KRL, ABB RAPID) lub języków ogólnego przeznaczenia (np. Python, C++), aby zdefiniować logikę i polecenia ruchu.
• Zastosowania: Zadania wymagające złożonej logiki lub interakcji z urządzeniami zewnętrznymi (np. sortowanie, montaż).
• Przykład (ABB RAPID):

  	PROC Main()
  	MoveJ pHome, v1000, fine, tool0; // Przejdź do pozycji początkowej
  	MoveL pPick, v500, z50, tool0; // Ruch liniowy do punktu podnoszenia
  	SetDO doGripper, 1; // Zamknij chwytak
  	MoveL pPlace, v500, fine, tool0; // Ruch liniowy do punktu umieszczenia
  	ResetDO doGripper, 0; // Otwórz chwytak
  	ENDPROC

• Zalety: Bardzo elastyczny i zdolny do integracji czujników i urządzeń zewnętrznych.
• Ograniczenia: Wymaga umiejętności programowania i może być skomplikowany w debugowaniu.