>
>
2025-10-20
Roboty KUKA są szeroko stosowane w przemyśle motoryzacyjnym, lotniczym i precyzyjnej produkcji ze względu na ich wysoką dokładność, powtarzalność i elastyczność. Jednak programowanie robotów KUKA—szczególnie dla skomplikowanych ścieżek ruchu, kontroli siły i synchronizacji wielu robotów—wymaga głębokiego zrozumienia języka KUKA Robot Language (KRL) i technik debugowania.
Ten przewodnik zawiera podejście krok po kroku do programowania ruchu robotów KUKA, obejmując:
✅ Składnię i strukturę KRL
✅ Planowanie ruchu (PTP, LIN, CIRC)
✅ Zaawansowaną optymalizację ścieżek
✅ Debugowanie i rozwiązywanie błędów
✅ Najlepsze praktyki dla zastosowań przemysłowych
KRL to autorski język programowania używany do sterowania robotami KUKA. W przeciwieństwie do języków ogólnego przeznaczenia (np. Python, C++), KRL jest zoptymalizowany pod kątem kontroli ruchu w czasie rzeczywistym, obsługi wejść/wyjść i zgodności z bezpieczeństwem.
Struktura modułowa (sekcje DECL, INIT, MAIN, EXIT)
Polecenia ruchu (PTP, LIN, CIRC, SPLINE)
Integracja wejść/wyjść i czujników (sygnały cyfrowe/analogowe)
Obsługa błędów (bloki TRY/CATCH)
Obsługa pakietów KUKA.Option (np. kontrola siły, wizja)
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Roboty KUKA obsługują cztery podstawowe typy ruchu, każdy odpowiedni dla różnych zastosowań:
Najszybszy, ale najmniej precyzyjny (robot porusza się najkrótszą ścieżką, a nie po linii prostej).
Najlepszy dla: Pick-and-place, paletyzacja, ruchy niekrytyczne.
Przykład:
|
|
LIN {X 150, Y 250, Z 300} VEL=0.5m/s ACC=1.0m/s² // Niestandardowa prędkość i przyspieszenie |
Skontaktuj się z nami w każdej chwili